KAIST Mobility Challenge Hardware Documentation

이 문서는 KMC 표준 플랫폼의 하드웨어 아키텍처와 이를 제어하기 위한 내용을 포괄적으로 다룹니다.

Quick Start

• Quick Start
  • 1. 포트 설정 (/dev/ttyKMC)
  • 2. SDK 빌드
  • 3. 제어 + 속도 읽기 예제 실행
  • 4. ROS2 노드 실행

Introduction

• Platform Overview
  • 주요 구성품
  • 차량 구조 및 특징
  • UART 연결 및 권장 설정
  • 차량 제어 메커니즘 (Vehicle Control)
  • 제어 인터페이스
• Vehicle Control Model
  • 1. 제어 입력의 물리적 의미
  • 2. 하드웨어 파라미터 셋업
  • 3. Ackermann Geometry (Advanced)
  • 4. 구동 모터 제어 (RPM 변환) (Advanced)
  • 5. 조향 서보 제어 (PWM 변환) (Advanced)
  • 6. 제어 순서 (Advanced)
  • 7. 운용 (Advanced)

Hardware Guide

• Hardware Components
  • 하드웨어 구성품
  • 내부 구성
• Hardware Assembly Guide
  • 준비물
  • 분해 절차 (Disassembly)
  • 조립 시 유의사항

Setup & Test

• Linux Port Setup
  • 1. 준비
  • 2. udev 규칙이 하는 일
  • 3. 자동 설정 스크립트 실행
  • 4. 적용 확인
  • 5. 자주 생기는 문제
• Dashboard Test
  • 1. Checklist
  • 2. 설치
  • 3. 연결 설정 (CONNECTION)
  • 4. 주행 명령 테스트 (CONTROL)
  • 5. 시스템 기능 (SYSTEM)
  • 6. 상태/속도 모니터링 (READ STREAMS)
  • 7. 송수신 주기 설정 (RATES)
  • 8. 그래프 표시 옵션 (DISPLAY FILTER)
  • 9. 주요 표시 영역 설명

SDK

• SDK Guide
  • 1. SDK 구성
  • 2. 빌드와 첫 동작 확인
  • 3. 명령 입력
  • 4. Timing & Safety
  • 5. 수신 데이터 처리
  • 6. 고속 제어
  • Troubleshooting
• Driver Tutorials
  • 빌드 (CMake)
  • 실행
  • 주요 API
• ROS2 Driver Tutorials
  • 1. 빌드 (colcon)
  • 2. 노드 실행
  • 3. 제어 입력 (/cmd_vel)
  • 4. 속도 확인 (/vehicle_speed)
  • 5. 트러블슈팅
• C++ API Reference
  • 1. Overview
  • 2. Driver (Main Interface)
  • 3. Data Structures (Messages)
  • 4. UartClient (Low-Level)
  • 5. SerialPort (Internal)
  • 6. Protocol (Frames and Constants)
  • 7. Notes
  • 8. Minimal Usage

Troubleshooting

• UART Troubleshooting
  • 1. 장치가 인식되지 않는 경우 (/dev/ttyKMC 없음)
  • 2. 권한 오류(Permission denied)
  • 3. 연결은 되지만 데이터 수신이 안 될 때
  • 4. 고속 통신 불안정 (\(921{,}600\,\mathrm{bps}\) 이상)

Advanced

• Advanced UART Tutorials
  • UartClient Read Speed
  • UartClient Read Battery
  • UartClient Read AllState
  • UartClient Teleop and Speed

Protocol Reference

• UART Protocol Reference
  • 1. 통신 프로토콜 개요
  • 2. PC Control Packet (0xA5)
  • 3. Vehicle Speed Packet (0xB3)
  • 4. Diagnostic & Device-Specific Utilities (0xAF)