UartClient Read Battery

UartClient Read Battery#

What you’ll do

  • 배터리 전압 요청(보조 명령)을 주기적으로 전송하고, poll()로 응답을 받아 출력합니다.

Prerequisites

Next

이 튜토리얼은 UartClient Read Speed에서 다룬 포트 open/flush, 루프 뼈대를 그대로 사용하고, 배터리 전압 요청(보조 명령) 처리만 정리합니다.

1. 목표#

  • 배터리 전압 요청(보조 명령)을 주기적으로 전송

  • poll()로 BatteryVoltage를 받아 출력

2. 단계별 구현 가이드#

단계 1) 포트 open/flush#

UartClient Read Speed와 동일합니다. 아래 API만 재사용합니다.

KMC_HARDWARE::UartClient client;
client.open(port, 115200);
client.flushInput();

단계 2) 배터리 요청 → 응답 대기 → 출력#

const auto cycle_start = std::chrono::steady_clock::now();
client.requestBatteryVoltage();

const auto deadline = cycle_start + std::chrono::milliseconds(200);
bool printed = false;
while (std::chrono::steady_clock::now() < deadline) {
  auto msg = client.poll(50);
  if (!msg) continue;
  if (auto* bv = std::get_if<KMC_HARDWARE::BatteryVoltage>(&*msg)) {
    std::printf("BatteryVoltage: %.2f V\n", bv->volt);
    printed = true;
    break;
  }
}

단계 3) 주기 유지 (\(1\,\mathrm{Hz}\))#

const auto elapsed = std::chrono::steady_clock::now() - cycle_start;
const auto period = std::chrono::seconds(1);
if (elapsed < period) {
  std::this_thread::sleep_for(period - elapsed);
}

3. Result#

아래 코드는 SDK 리포지토리의 examples/UartClient_Advanced/read_battery.cpp와 동일한 내용입니다.

#include "KMC_uart_client.hpp"

#include <chrono>
#include <cstdio>
#include <string>
#include <thread>
#include <variant>

int main(int argc, char **argv) {
  const std::string port = (argc > 1) ? argv[1] : "/dev/ttyKMC";

  KMC_HARDWARE::UartClient client;
  if (!client.open(port, 115200)) {
    std::fprintf(stderr, "Failed to open port: %s\n", port.c_str());
    return 1;
  }
  client.flushInput();

  while (true) {
    const auto cycle_start = std::chrono::steady_clock::now();
    client.requestBatteryVoltage();

    const auto deadline = cycle_start + std::chrono::milliseconds(200);
    bool printed = false;
    while (std::chrono::steady_clock::now() < deadline) {
      auto msg = client.poll(50);
      if (!msg) {
        continue;
      }
      if (auto* bv = std::get_if<KMC_HARDWARE::BatteryVoltage>(&*msg)) {
        std::printf("BatteryVoltage: %.2f V\n", bv->volt);
        printed = true;
        break;
      }
    }
    if (!printed) {
      std::printf("BatteryVoltage: (no response)\n");
    }

    const auto elapsed = std::chrono::steady_clock::now() - cycle_start;
    const auto period = std::chrono::seconds(1);
    if (elapsed < period) {
      std::this_thread::sleep_for(period - elapsed);
    }
  }

  return 0;
}
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